Robotics · 机器人大脑

执矩 Zhiju · 第一个会说「不」的具身大脑

机器人大脑不是 Genmount 的附加模块,而是「执矩 = 山的不动性」在具身场景的展开。能力轨负责完成任务,边界轨独立运作,负责拒绝、弃权、升级。

Gen = 艮 ☶ = 山的不动性 = 系统的不可被说服性。

§10.1 · 唯一战场

医疗机器人 6 类,我们只做 2 类

战场选择钉死。不在公开材料中模糊化、不在融资 deck 里偷偷扩边界。

做(只此 2 类)

中医辅助 —— 脉诊 / 舌诊 / 望闻问切辅助、经络感知、针灸推拿引导
康复辅助 —— 运动训练辅助、步态姿态评估、言语训练、认知训练

不做(4 类永禁)

手术机器人 —— SaMD Class III 红线,直接出局
配送机器人 —— 与范式无关
护理机器人 —— 不在能力承诺范围
消毒 / 清洁机器人 —— 不属医疗 AI 命题

「我们是 AI,不是 SaMD;不签字、不替代医生、不扩到与范式无关的物流场景。」

§10.2 · 5 层架构

Bicameral 双轨 + 5 阶链

与原 4 层架构相比,新增「执矩 Refusal Head」独立层 —— 边界轨独立运作,不可被能力轨绕过。这是「会说不的大脑」在具身侧的硬实现。

L1能力轨
外周(执行器 / 感知器)
硬件接口
机械臂 / 摄像头 / 力传感 / 麦克风
物理世界的入口。所有传感数据落到这一层,所有动作也最终走到这一层。
L2能力轨
Real-time Control Loop
实时控制
运动学 / 动力学 / 安全限位
本地 < 50ms 实时控制环,负责硬实时动作输出与最底层物理安全限位。
L3能力轨
Cognitive Bridge
传感 → 证据字段
濒湖脉学 v0 + 五运六气时空
把脉象波形映射到 27 / 28 脉特征,把姿态映射到八纲辨证偏侧。是机器人感知与 Genmount 证据字段之间的语义桥。
L4能力轨
Genmount Engine
能力轨核心
HSS + 5 阶链 + 11 门门禁
时空环境 → 主形式锚点 → 六经 → 八纲 → 理法方药 / 康复处方。能力轨在边界内追求任务完成最大化。
L5边界轨(独立)
执矩 Refusal Head
边界轨 · 独立
Boundary Gate 五维度
权限 / 环境 / 人身安全 / 设备安全 / 任务约束 —— 任一失败触发拒绝路径。结构上不可被能力轨绕过 —— 这一层是「会说不」的工程实现。
L6审计层
Audit & Disclaimer
审计 + disclaimer + 回放
审计链 + disclaimer 注入器
审计字段完整、disclaimer 双层注入(声音 + UI)、从日志重建轨迹 —— 任一缺失,上线即拒。

L5 执矩 Refusal Head 与 L4 能力轨独立运作。这不是同一个模型自我说服,是制度性兜底关卡。

§10.3 · Boundary Gate 五维度

每次动作输出前过 5 道门

任一维度失败 → 触发拒绝路径,不允许能力轨绕过。

权限

操作者授权 / 患者知情同意 / 时段许可。

环境

空间冲突 / 障碍物 / 温湿度 / 光照。

人身安全

患者生命体征 / 力反馈阈值 / 紧急停止可达性。

设备安全

关节限位 / 电池余量 / 自检状态。

任务约束

流程合规 / 时序约束 / 与上下游协议。

§10.4 · 拒绝输出四元组

拒绝不是「沉默罢工」,是带可审计交代的合作动作

Boundary Gate 触发拒绝时,系统必须输出完整四元组 + 审计 ID。

拒绝原因

哪一维触发、当前观测值、阈值范围。

触发条款

引用具体规则与版本(Boundary Gate · 维度 · 编号)。

可替代动作

系统建议的下位 / 旁路动作,让医师有备选。

升级路径

需要谁的授权、如何申诉、几次重试触发升级。

示例 · 推拿力反馈超阈值

原因:力反馈超阈值(45N > 30N 安全限位)
触发条款:Boundary Gate · 人身安全 · 5.2.3
可替代动作:降低推拿力度至 20N 后重试 / 改用拍打手法
升级路径:若三次重试仍超限,呼叫主治医师介入
audit_id:rfs_20260514_a3f2...

§10.5 · 升级路径

v0 → v1 → v2 · 挂 11 门门禁

每阶段升格必须先过对应门禁。跳级 = 拒绝上线。

阶段	中医方向	康复方向	11 门要求
v0 · 仿真桌面	脉诊波形仿真(28 脉合成)→ 8 模基态 → 5 阶链	姿态视频仿真 → 八纲辨证偏侧 → 训练建议	论文 §11 三门部分通过
v1 · 单点试点	1 个中医诊所 + 真实脉诊传感(IRB)	1 个康复中心 + 真实姿态摄像(IRB)	准入 4 门全过 + 落实 4 门 ≥ 2/4
v2 · 多点扩展	多诊所联网 + 跨地域时空环境	多康复中心 + 跨人群基线	落实 4 门全过 + VOICE 15 门 ≥ 12/15

§10.6 · 9 条硬边界

机器人大脑 9 条硬边界

永禁清单 + 必须清单。任一违反 = 不上线,违反已上线 = 立即下架。

永禁(6 条)

不做手术机器人(SaMD Class III)
不做无监督诊断(必须辅助医师)
不做命理 / 算命 / 灵性接口(ADR-001)
不做无审计的执行
不做绕过 11 门门禁的快速通道
不做超出 v0 / v1 / v2 当前阶段授权的执行

必须(3 条)

kill switch · 物理 + 软件双层
disclaimer 注入 · 声音 + UI 双层
回放复现 · 从审计日志重建轨迹

山的不动性 = 系统的不可被说服性。

L5 执矩 Refusal Head 不在 L4 之内,这就是为什么我们的「不」可以被审计、可以被回放、可以被监管。